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           要使轴回原点，请按以下步骤操作：1. 检查上文所述的要求。2.使用相应的值初始化必要的输入参数，在输入参数“Execute”出现上升沿时开始回原点操作。3.如果输出参数“Done”和工艺对象变量

        MC_Halt（暂停轴）指令 使用MC_Halt指令可停止所有运动并将轴切换到停止状态。 停止位置未定义。为了使用 MC_Halt指令，必须先启用轴。MC_Halt指令的参数参数和类型 数据类型 说明Axis IN TO_Axis_1 轴工艺对象Execute IN Bool出现上升沿时开始任务Done OUT Bool TRUE = 速度达到零Busy OUT Bool TRUE =正在执行任务。CommandAborted OUT Bool TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。Error OUT BoolTRUE = 任务执行期间出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。ErrorID OUT Word参数“Error”的错误 IDErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息 ID下面的值已在“动态 >常规”(Dynamics > General) 组态窗口中组态： 加速度 = 10.0，减速度 = 5.0① 轴由MC_Halt 任务进行制动，直到进入停止状态。 轴的停止状态通过“Done_2”来指示。② 当 MC_Halt任务对轴进行制动处理时，另一个运动任务会中止该任务。该中止通过“Abort_2”来标识。超驰响应MC_Halt任务可被下列运动控制任务中止：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog新 MC_Halt任务可中止下列激活的运动控制任务：• MC_Home Mode= 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative• MC_MoveVelocity•MC_MoveJog。

       MC_MoveAbsolute（juedui定位轴）指令 使用MC_MoveAbsolute指令可启动轴到juedui位置的定位运动。为了使用MC_MoveAbsolute指令，必须先启用轴，必须使其回原点。1 STEP 7 会在插入指令时自动创建 DB。2 在 SCL示例中，“MC_MoveAbsolute_DB”是背景 DB 的名称。MC_MoveAbsolute 指令的参数参数和类型 数据类型说明Axis IN TO_Axis_1 轴工艺对象Execute IN Bool 出现上升沿时开始任务（默认值：False）Position IN Real juedui目标位置（默认值：0.0） 0.0)限值： -1.0e12 ≤Position ≤ 1.0e12Velocity IN Real 轴的速度（默认值：10.0）10.0)由于组态的加速度和减速度以及要逼近的目标位置的原因，并不总是能达到此速度。限值： 启动/停止速度 ≤ Velocity ≤Zui大速度Done OUT Bool TRUE = 已达到juedui目标位置Busy OUT Bool TRUE =正在执行任务。CommandAborted OUT Bool TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。Error OUT BoolTRUE = 任务执行期间出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。ErrorID OUT Word参数“Error”的错误 ID（默认值：0000） 0000)ErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息ID（默认值：0000）下面的值已在“动态 > 常规”(Dynamics > General) 组态窗口中组态： 加速度= 10.0，减速度 = 10.0① 轴在 MC_MoveAbsolute 任务的驱动下移动到juedui位置 1000.0处。轴到达目标位置时，通过“Done_1”对此情况进行标识。 “Done_1”= TRUE时，将启动另一个目标位置为 1500.0 的MC_MoveAbsolute 任务。由于存在响应时间（例如，用户程序的循环时间等），轴会暂时进入停止状态（请参见放大的细节图）。轴到达新的目标位置时，通过“Done_2”对此情况进行标识。② 当前 MC_MoveAbsolute 任务将由另一个MC_MoveAbsolute 任务中止。该中止通过“Abort_1”来标识。 轴随后以新的加速度移动到新的目标位置 1500.0处。到达新的目标位置时，通过“Done_2”对此情况进行标识。超驰响应MC_MoveAbsolute任务可被下列运动控制任务中止：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog新 MC_MoveAbsolute任务可中止下列激活的运动控制任务：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog

        MC_MoveRelative（相对定位轴）指令使用MC_MoveRelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了使用 MC_MoveRelative指令，必须先启用轴。1STEP 7 会在插入指令时自动创建 DB。2 在 SCL 示例中，“MC_MoveRelative_DB”是背景 DB的名称。MC_MoveRelative 指令的参数参数和类型 数据类型 说明Axis IN TO_Axis_1轴工艺对象Execute IN Bool 出现上升沿时开始任务（默认值： False）Distance IN Real定位操作的行进距离（默认值：0.0） 0.0)限值： -1.0e12 ≤ Distance ≤ 1.0e12Velocity INReal 轴的速度（默认值：10.0） 10.0)由于组态的加速度和减速度以及要行进的距离的原因，并不总是能达到此速度。限值：启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ Zui大速度Done OUT Bool TRUE = 已达到目标位置Busy OUT BoolTRUE = 正在执行任务。CommandAborted OUT Bool TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。ErrorOUT Bool TRUE = 任务执行期间出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。ErrorIDOUT Word 参数“Error”的错误 ID（默认值：0000） 0000)ErrorInfo OUT Word参数“ErrorID”的错误信息 ID（默认值：0000） 0000)下面的值已在“动态 > 常规”(Dynamics >General) 组态窗口中组态： 加速度 = 10.0，减速度 = 10.0① 轴在 MC_MoveRelative任务的驱动下移动 1000.0 的距离（“Distance”）。轴到达目标位置时，通过“Done_1”对此情况进行标识。“Done_1”= TRUE时，将启动另一个行进距离为 500.0 的 MC_MoveRelative任务。由于存在响应时间（例如，用户程序的循环时间），轴会暂时进入停止状态（请参见放大的细节图）。轴到达新的目标位置时，通过“Done_2”对此情况进行标识。② 当前 MC_MoveRelative 任务将由另一个MC_MoveRelative 任务中止。该中止通过“Abort_1”来标识。轴随后以新的加速度移动一段新的距离（“Distance”）500.0。到达新的目标位置时，通过“Done_2”对此情况进行标识。超驰响应MC_MoveRelative任务可被下列运动控制任务中止：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog新 MC_MoveRelative任务可中止下列激活的运动控制任务：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog

       MC_MoveVelocity（以预定义速度移动轴）指令 使用MC_MoveVelocity指令以指定的速度持续移动轴。为了使用 MC_MoveVelocity指令，必须先启用轴。1 STEP 7会在插入指令时自动创建 DB。2 在 SCL 示例中，“MC_MoveVelocity_DB”是背景 DB的名称。MC_MoveVelocity指令的参数参数和类型 数据类型 说明Axis IN TO_Axis_1 轴工艺对象ExecuteIN Bool 出现上升沿时开始任务（默认值： False）Velocity IN Real 指定轴运动的速度（默认值：10.0）10.0)限值： 启动/停止速度 ≤ |Velocity| ≤ Zui大速度(允许 Velocity = 0.0)Direction INInt 指定方向：• 0:旋转方向与参数“Velocity”中的值符号一致（默认值）• 1:正旋转方向（参数“Velocity”的值符号被忽略。）• 2: 负旋转方向（参数“Velocity”的值符号被忽略。）参数和类型数据类型 说明Current IN Bool 保持当前速度：• FALSE：禁用“保持当前速度”。使用参数“Velocity”和“Direction”的值。 （默认值）• TRUE：激活“保持当前速度”。不考虑参数“Velocity”和“Direction”的值。当轴继续以当前速度运动时，参数"InVelocity" 返回值TRUE.InVelocity OUT Bool TRUE：• 如果“Current”=FALSE：已达到参数“Velocity"”中指定的速度。• 如果 "Current" =TRUE：轴在启动时以当前速度运动。Busy OUT Bool TRUE = 正在执行任务。CommandAborted OUTBool TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。Error OUT Bool TRUE =任务执行期间出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。ErrorID OUT Word参数“Error”的错误 ID（默认值：0000） 0000)ErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息ID（默认值：0000） 0000)下面的值已在“动态 > 常规”(Dynamics > General)组态窗口中组态： 加速度 = 10.0，减速度 = 10.0① 当前 MC_MoveVelocity任务通过“InVel_1”来指示已达到目标速度。 该任务随后会被另一个MC_MoveVelocity 任务中止。该中止通过“Abort_1”来标识。 达到新的目标速度 15.0时，将通过“InVel_2”对此情况进行指示。轴随后以新的恒定加速度继续移动。② 在达到目标速度之前，当前 MC_MoveVelocity 任务会由另一个MC_MoveVelocity 任务中止。该中止通过“Abort_1”来标识。 达到新的目标速度 15.0时，将通过“InVel_2”对此情况进行指示。轴随后以新的恒定加速度继续移动。超驰响应MC_MoveVelocity任务可被下列运动控制任务中止：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog新 MC_MoveVelocity任务可中止下列激活的运动控制任务：•MC_Home Mode = 3• MC_Halt• MC_MoveAbsolute• MC_MoveRelative•MC_MoveVelocity• MC_MoveJog